安装卸载指导：

https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/distribution_linux.md

1 2	$ sudo apt-get install librealsense2-dkms $ sudo apt-get install librealsense2-utils

进行程序开发和调试的时候会用到：

1 2	$ sudo apt-get install librealsense2-dev $ sudo apt-get install librealsense2-dbg

安装完了之后看看这个能打开吧

1	$ rs-capture

ROS的功能包：

https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros
这个包的编译依赖ddynamic_reconfigure，所以就安装一下：

1	$ sudo apt install ros-melodic-ddynamic-reconfigure

dynamic_reconfigure可以用来实时修改参数，很适合用于机器人参数可视化在线调试。减少了在调试机器人的时候修改完参数再编译这样低效的操作过程，同时效果和qt GUI差不多。
https://blog.csdn.net/qq_16481211/article/details/84675776

编译好了之后启动：

1	$ roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch

打开RVIZ可以查看点云信息。

内参获取

下面的方式可以查看相机的内参，也可以自己标定一下。

1 2	$ rostopic echo /camera/color/camera_info $ rostopic echo /camera/aligned_depth_to_color/camera_info

topic中所有aligned_depth_to_color是指已经将深度信息通过相机到RGBD的外参映射到彩色图像上了

ORB-SLAM

源码：
https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2
里面是有个ROS功能包的：ORB-SLAM2/Examples/ROS/ORB-SLAM2
要用realsense d435i进行的话，需要改一下topic的订阅：

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message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Image> rgb_sub(nh, "/camera/color/image_raw", 1);
message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Image> depth_sub(nh, "/camera/aligned_depth_to_color/image_raw", 1);

重新编译ORB-SLAM2

需要安装Pangolin：

1 2	$ chmod +x build_ros.sh $ ./build_ros.sh

连接realsense d435i，启动ROS realsense2_camera：

1	$ roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch

先用TUM1.yaml的参数运行一下试试看：

1	$ rosrun ORB_SLAM2 RGBD Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUM1.yaml

修改yaml文件中的部分参数再试试看！

1	$ rosrun ORB_SLAM2 RGBD Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/realsense_d435i.yaml

RTAB

参考链接：
http://wiki.ros.org/rtabmap_ros
安装move_base, rtabmap

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$ sudo apt install ros-melodic-move-base
$ sudo apt install ros-melodic-rtabmap
$ sudo apt install ros-melodic-imu-filter-madgwick

编译rtabmap_ros包
先启动

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$ roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch align_depth:=true unite_imu_method:="linear_interpolation"
$ rosrun imu_filter_madgwick imu_filter_node _use_mag:=false _publish_tf:=false _world_frame:="enu" /imu/data_raw:=/camera/imu /imu/data:=/rtabmap/imu

再打开地图

$ roslaunch rtabmap_ros rtabmap.launch rtabmap_args:="--delete_db_on_start --Optimizer/GravitySigma 0.3" depth_topic:=/camera/aligned_depth_to_color/image_raw rgb_topic:=/camera/color/image_raw camera_info_topic:=/camera/color/camera_info approx_sync:=false wait_imu_to_init:=true imu_topic:=/rtabmap/imu

重置一下服务

1	$ rosservice call /rtabmap/reset

然后就可以看见图像了。
地图保存的位置在
~/.ros/rtabmap.db
查看保存的地图可以用

1	$ rtabmap-databaseViewer ~/.ros/rtabmap.db

这个命令。

XtionPRO Live

1	$ roslaunch openni2_launch openni2.launch depth_registration:=true

1	$ roslaunch rtabmap_ros rtabmap.launch rtabmap_args:="--delete_db_on_start"

1	$ rosservice call /rtabmap/reset